机器人Roboy由瑞士苏黎世大学人工智能实验室研发，由EOS的塑料增材制造机器打造而成。

拥有丰富的表情和模仿人体的骨骼和肌肉：


在机械结构本体方面，研发人员模仿人体的肌肉骨骼系统对roboy进行制造,但是这种结构会使机器人难以控制，为什么他们选择模仿生物学构造roboy本体？研究人员表示，这可以使机器人实现更柔和的运动，增强其在不确定环境中的安全性，灵活性和适应性。类人体骨骼系统还可以减少机器人体重和开发成本，同时增加设计的灵活性。

更具代表性的是，roboy机器人的类人体骨骼机械本体由EOS的塑料增材制造机器打造而成，这标志着3D打印技术在机器人领域的一个新突破。Roboy的项目负责人Rafael Hostettler称：“在软件开发过程中，每一个研发周期内都可即时测试性能，因此可实现软件的不断优化。增材制造技术让我们能够将这一方法应用于机器人技术，在短时间内快速寻找到最佳功能部件。”。
 
Roboy机器人的每个中间件都基于ROS系统，采用现场可编程逻辑门阵列（FPGA）的初级控制技术——PID控制方法来控制将近50多个电机和收集所有的传感器的数据，控制频段高达2500Hz。


除此之外，在控制方面。roboy设计团队通过神经网络技术对roboy机器人的关节空间进行控制，训练其肌肉运动轨迹，使模型表现得尽可能接近人体。设计者为了观察各个电机的运行情况，还添加了rqt插件进行可视化处理。
电机运转情况：

那么，为什么roboy可以实现这么稳定的控制设计呢？
 
类人型机器人roboy可以完成如此稳定的控制设计，得力于设计者所提出的CARDSFlow框架，该框架由三个协同模块组成。将计算机辅助设计(CAD)软件(Fusion360)、Gazebo模拟器和CASPR合并成一个框架，它是一种用于肌肉骨骼机器人设计、仿真和控制的端到端开源物理环境。该框架由三个优点组成：1)基于Gazebo和CASPR框架，肌肉骨骼机器人的三维计算机辅助设计可根据实际使用要求进行自动转换。2)用Gazebo可进行肌肉骨骼机器人的真实物理仿真；3)可通过ROS系统进行集成处理。该此外，还设计了两个不同的控制器，一个在关节空间，一个在操作空间，专门用于肌肉骨骼机器人控制。

（CARDSFlow框架图）
 
Roboy团队对于Roboy机器人的规划定位非常宏伟，他们认为Roboy是真正的登月者，距离大规模商业制造，运用于各个行业还有数十年的路程。他们认为在2050年可以把Roboy做的和人一样好，而且在多种职业上可以很好地代替人类，比如未来会出现Roboy服务员，Roboy厨师等等。
 
roboy卖雪糕
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会进行木琴、钢琴演奏
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害羞表情
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Roboy设计团队把自己的研究成果开源，他们认为开放是研究的唯一途径。这意味着，所有的Roboy代码和CAD文件都可以在GitHub上免费获得。这是目前唯一开源的模块化肌肉骨骼机器人技术工具包。
 
论文传送门：
https://roboy.org/wp-content/uploads/2019/10/C__1807_Gazebo_Cable_Driven_Rob.pdf
Roboy官网：https://roboy.org/
 
附上Roboy卖雪糕完整版视频：

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